Api.RequestSlaveState 方法

请求 EtherCAT 从站进入指定的 EtherCAT 状态。例如，若状态为 Op，而所请求的状态为 PreOp，则从站状态将会变更为 Op -> SafeOp -> PreOp；若状态为 Init，而所请求的状态为 Op，则从站状态将会变更为 Init -> PreOp -> SafeOp -> Op。

命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api (于 IntervalZero.KINGSTAR.Local.dll) 版本：4.4.0.0

语法

C#VB 
public KsCommandStatus RequestSlaveState(
       int SlaveId,
       EthercatState State
)
Public Function RequestSlaveState(
       SlaveId As Integer,
       State As EthercatState
) As KsCommandStatus

参数

SlaveId

型别：int

即从站索引 (Slave Index)。此索引是 KINGSTAR 主站于 EtherCAT 网路启动时，根据实体连接顺序自动指派的。直接连线到主站的第一个装置会被指派为索引 0 (Index 0)，接著是索引 1、索引 2，依此类推。即使新增、移除或重新连线装置，这些索引在从站阵列中也会保持一致。请参阅 热插拔 (HotConnect)、修复与重启 中的使用案例以了解更多详细资讯。

 

State

型别：EthercatState

请求的 EtherCAT 状态。

回传值

型别：KsCommandStatus

回传 KsCommandStatus 类别。

备注

可用的 EtherCAT 状态

ecatInit, ecatBoot, ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP

范例

C# 
                N/A

参见

Api 类别

IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api 命名空间